桐柏宫位于浙江省台州市天台山，原名桐柏观、桐柏崇道观，九峰环抱，碧溪前流，是中国道教南宗祖庭。
桐柏观始建于吴赤乌元年（238），由孙权遣葛玄开创。桐柏宫的鼎盛时期为唐代和宋代，当时楼台争耸的宫观有三十六处，有千僧万道的规模。最盛时期桐柏道观可容千众，不但有接待香客的馆舍和相适应的厨廪、道寮、粉磨坊，甚至有可接皇帝的元命殿。整个宫观穹楼杰阁之雄丽，云窗雾阁之高下，皆隐约于乔林翠霭之中，崇饰像丽无以加矣。
三国吴赤乌年间，高道葛玄来此炼丹，建法轮院，唐景云二年（711），睿宗下诏在法轮院墟址上建立桐柏观，拥有一堂（黄云）、二台（凤轸、从妙）、三坛（元晨、朝真、朝斗及炼形室、龙章阁）。元和年间（806-820），冯惟良又建降真堂、白云亭、悠闲亭、上清室。太和、咸通年间，徐灵府、叶藏岳先后重修，元稹、刘处静作记。
五代后梁开平间（907-910），桐柏观升为宫。宋祥符元年（1008），改名桐柏崇道观。政和六年（1116），在后山按照宫殿规格建玄命殿，宫内建方丈、斋堂、云堂、土地堂、三清殿，又有上清阁、御书殿，观前玉梭溪上架起二座石桥，桥上建会仙亭。南宋时，太尉曹勋建山门，观中有经藏、三元、延宾、清虚、白云、浴院等6个道院。朝廷先后任命曾几、陆游、朱熹等领管。
元明交替期间，因大量难民拥进桐柏宫，发生了致命的火灾，桐柏宫焚烧怠尽。后经过艰难的挣扎，到了清初，由于雍正皇帝的支持和道士范青云的努力，桐柏宫又获得了当时全国少有的中兴。先后沿中轴线建起了山门、灵官殿、真武殿、御碑亭、大殿、紫阳殿等六个层次的建筑物，雕龙画栋，龙纹巨础。东西轴线依次还有东道寮、太极殿、迎仙楼；西道寮、真君殿、众妙台、方丈楼等等。
近代时局不靖，桐柏道声衰落，叶明仓、林至霞、陈到贤、袁理静赎田修殿，香火日盛。民国以来，时宗滨、伍止渊传道，疗疾救人，受到乡邻病家的感戴。1973年，桐柏水库建成蓄水，桐柏宫址沉于水底，部分建筑和文物移往鸣鹤观。
从天台山这个大环境讲，晋代孙绰（341-371）“掷地有声”的《游天台山赋》，一开头就指出：“天台山者，盖山岳之神秀者也。涉海则有方丈、蓬莱，登陆则有四明、天台，皆玄圣之所游化，灵仙之所窟宅。夫其峻极之状，嘉祥之美，穷山海之瑰富，尽人情之壮丽矣！”孙绰一赋名天下。孙绰出了名，天台山也从此出了名。
葛洪（283-363）在《抱朴子内篇》中指出：“诸小山不堪神丹金液，皆有木石之精，千岁老魅能坏人药，唯嵩镇、少室、缙云、罗浮、大小台等诸山神居处，助人为福，可以修真炼药者矣。”据查，桐柏山上野生植物多达665种，药用植物超过495种，这些天然的食品、药品滋补养身，延年益寿，完全可以满足崇道炼养者的需求。
南北朝时，集官僚、道士、学者、科学家于一身的陶弘景（456-536），给天台山的知名度又起到一次推动作用。陶弘景在他的著作《真诰》中论述：“天台山高一万八千丈，周回八百里，山有八重，四面如一……”用现在的眼光看，除对天台山的高度有些夸大外，其它基本属实。按照古代的界定，天台山以赤城为南门，嵊县金庭为北门，新昌石城为西门，宁海王爱山为东门，周回八百里比较符合事实。陶文“大小台”包括古余姚、句章、临海、天台、剡县五县范围。
所谓山有八重，是以唐碑“天台也，桐柏也。释谓之天台，真谓之桐柏，此两者同体而异名”为根据。唐以前天台山道盛于佛，故把桐柏划分为“山有八重”的依据是合乎情理的。即以海平面为台基，第一重即天台县城；第二重即桐柏宫所在的平畴；第三重为方瀛山；第四重即洞天宫所在的小桐柏；第五重在玉宵峰顶；第六重古称歇亭，现石梁镇所在及其东至双溪岢头为止的山阜；第七重为华顶寺所在地；第八重为华顶峰拜经台所在的地段及太白堂一带。
天台县在隋唐五代时甚至还被称为“蛮荒之地”，但天台山的知名度早已传开。我国最早的史志典籍，如《山海经》《逸周传》《淮南子》《黄帝内经·山经》《真诰》《史记》《汉书》等对天台山的山水风光和仙道传记都有记载。汉时三茅（茅盈、茅固、茅衷）曾于此修道，至今还留下三茅庵、三茅溪、三茅村、三茅科、茅导师、西演茅等一大串地名。三国时，葛玄在天台创建了道教灵宝派。南北朝刘义庆撰的《幽明录》记载了刘（晨）阮（肇）入天台采药遇仙的故事，流传极其广泛，几乎遍及整个中国。
道教很早就有十大洞天、三十六小洞天、七十二福地的说法。天台一个县就拥有玉京洞、桐柏金庭、司马悔山、灵墟、天姥等五个，这在全国是绝无仅有的。《全唐诗》提及天台的竟多达一百多处，故有“唐诗之路”终点在天台山之说。
1959年，天台县政府修建桐柏水库及发电站，造福一方百姓。桐柏水库建成蓄水，原桐柏宫址玉沉波涛之中。新桐柏宫现任住持为张高澄道长，建筑由同济大学建筑学院龚华教授按照宋代风格进行精心设计，道观规模宏大，殿宇众多，配套设施齐全，宗教文化功能完备。修建完成后，它不但为道教界人士提供栖居修行之场地，而且将是海内外各界人士瞻仰的场所和养生、游憩的胜地。