步罡踏斗是斋醮时礼拜星斗、召请神灵的法术。步罡踏斗又名步罡蹑纪、步罡履斗、步纲蹑纪、飞罡蹑纪、踏纲步斗等。它是在醮坛上占方丈之地，铺设罡单，罡单以四灵(青龙、白虎、朱雀、玄武)、二十八宿和九宫八卦组成，象征九重之天，高功脚穿云鞋，在罡单上随着道曲，沉思九天，按星辰斗宿之方位，九宫八卦之图，以步踏之，即可神驰九霄，启奏上天。道教的步罡踏斗，是道教斋醮的常行法术，其宗教意义值得探讨。
一、步罡踏斗源于禹步
高功步罡踏斗之步伐，又称为禹步。所谓大禹创行禹步的说法，首见于战国诸子的记载。战国尸佼《尸子·广泽》说："禹于是疏河决江，十年不窥其家，足无爪，胫无毛，偏枯之病，步不能过，名曰'禹步'"。《荀子》说："今羽士作法，步魁罡，即谓禹步也。"《洞神八帝元变经·禹步致灵》记载禹步来源说：相传大禹治水时，至南海之滨，见有鸟禁咒，能令大石翻动，而鸟禁咒时必踩出奇异步伐，大禹遂模仿此步伐，运用于治水之方术。由于此术很灵验，又是大禹模仿创作，人们就称之为禹步。
关于禹步起源的说法，来自民间的大禹传说，但鸟禁咒能翻动大石一事，似乎并不是虚无缥缈的神话。唐孙光宪《北梦琐言》载："南方有鹳食蛇。每遇巨石，知其下有蛇，即于石前如道士禹步，其石阞然而转，因得而啖。里人学其法者，伺其养雏，缘树以篾?缚其巢，鹳必作法而解之。乃铺沙树底，俾足迹所印而仿学之。"这就是民间传说中禹步禁蛇的说法。清纪昀《阅微草堂笔记》卷下载：啄木鸟"能禹步劾禁"，有人"以杙塞其口，而锯平其外，伏草间伺之。啄木返，果翩然下树，以喙画沙若符篆，画毕，以翼拂之，其穴口之杙，铮然拔出如激矢。"明刘元卿《贤弈编》卷四说："鹤能巫步禁蛇，故食蛇，啄木遇蠢穴，能以嘴画字而成符，蠢鱼自出。此皆鸟之智者也。"可见禹步来源于鸟之禁咒的民间传说，确乎有自然界的实证。
对于禹步来源的民间传说，道教进行了新的阐释，赋予禹步以天真传授的神圣意义。《太上助国救民总真秘要》说："禹步者，云大禹治水以成厥功。盖天真授此步诀，以制神召灵，遂因名为禹步耳。禹步是禹受于太上，而演天罡地纪，出为禹步。"将某种法术托为天真所授，这是道经中常见的说法。《金锁流珠引》卷二还绘有禹步的三步九迹图，声称此图是老君授大禹。《道法会元》卷一百七十二说：禹步的三九之迹，一十二迹，一十五迹，"皆夏禹皇帝以步洪波之间，履步治水，开道役神，功成登真。"关于禹步起源的另一种说法是："禹步其来甚远，而夏禹得之，因而传世，非禹所以统也。"(1)此说将禹步的起源推至远古社会，夏朝的开创者大禹也仅是禹步的传人。这种说法更具有古老神秘的色彩。
其实，禹步最早是古代巫师跳神的步伐，巫师以此步召役神灵，因此人们称之为巫步。西汉扬雄《法言·重黎》说："昔者姒氏治水土，而巫步多禹。"说明汉代已认识到禹步与巫步有关。胡新生《禹步探源》一文认为，禹步起源于春秋时期巫师的跛步，算是对禹步起源一种阐释(2)。东汉道教创立以后，禹步成为道教召役神灵的法术。道教承袭巫师的禹步，这里可以列举一条证据。睡虎地秦简《日书》甲种载："禹步三，勉壹步，呼'皋!敢告曰：某行无咎! 先为禹除道。'"此禹步用于远行消灾灭咎。
东晋葛洪《抱朴子内篇·登涉》载：道士"往山林中，当以左手取青龙上草，折半置逢星下，历明堂入太阴中，禹步而行，三咒曰：'诺皋!太阴将军，独开曾孙王甲，勿开外人；使人见甲者，以为束薪；不见甲者，以为非人。'"这是道士入山修道时，为避免百邪虎狼毒虫盗贼的伤害，以禹步劾治鬼魅的法术。皋、诺皋都是呼唤神灵的长啸声。
《抱朴子内篇》记载的两种禹步法，一种是先出左足，一种是先出右足，但相同的都是三步，这就是《日书》"禹步三"的沿袭。东晋时禹步法已成为道教法术的大宗，《抱朴子内篇·登涉》说："凡作天下百术，皆宜知禹步。"《抱朴子内篇·仙药》中亦提到禹步法，说明东晋道教已风行禹步。道教承袭禹步之法并尊大禹为太极真人(3)。
二、步罡踏斗为玄机要旨
《抱朴子内篇·仙药》记载早期道教的禹步法说："禹步法：前举左，右过左，左就右。次举右，左过右，右就左。次举右，右过左，左就右。如此三步，当满二丈一尺，后有九迹。"禹步的三步九迹，是丁字九步，一步七尺，三七二十一尺。这是禹步最基本的步伐。其步先举左足，三步九迹，迹成离坎卦。此法在道教的科书中，称之为三步九迹星纲。《抱朴子内篇·登涉》的禹步法，虽然是先出右足，但同样是三步九迹。禹步经道教行法者的推演，便成九十余种，举足不同，咒诵各异。
道经中所见的禹步斗罡有：七星禹步、三步九迹法、三五迹禹步法、十二迹禹步法、天地交泰禹步法、交乾禹步法。七星罡、七星斗罡、北斗七元罡、禹步九迹罡、禹步九灵斗罡、九凤破秽罡、九凤雷火破秽斗罡、三步丁罡、三五飞步罡、火轮罡、火铃罡、禹步罡、三台罡、三宝罡、遣将罡、神虎罡、交泰罡、交乾步斗罡、既济斗罡、未济斗罡、八卦斗罡、五行相杀罡，五行相生罡、金光范围罡、召出仙灵官将罡、禹王三步九迹罡、朝天奏谒罡、制魔伏怪罡、二十八宿罡、蹑地纪飞天罡法等。
道教如此丰富的禹步罡法，以运用于不同的法术。在道教斋醮科仪中，罡步是与行法相配合的，不同的科仪有不同的罡法，各罡步履路线不同。如水火炼度科仪，高功要步北斗玄枢罡。当代道教常行的铁罐施食科仪，高功的步罡有三宝罡、九凤罡、五常罡、八卦罡等。以当代台湾道教科仪为例：在禁坛仪中，高功在画有八卦的坛布上步先天斗、后天斗，步具有破秽功能的九凤罡。在炼度仪中，高功步南斗罡、南北二斗罡。而朝科的演法，高功先后步四正罡，左脚跟点五行斗，步先天八卦罡、后天八卦罡，踏五行斗。
道教的禹步称为步罡踏斗，是因为禹步与星斗崇拜相融汇，使传统的禹步注入了新的内容，这是道教对先秦巫师禹步的继承发展。步罡踏斗的"罡"与"斗"、"纲"皆与星斗有关。罡，又称天罡，指北斗七星的斗柄，即北斗星第五至第七星(4)；斗，即北斗，因北方有七星聚成斗形，故名北斗。而纲指斗纲，北斗第一魁、第五衡、第七杓三星称为斗纲。道教认为纲是连星，纪是缀星，相合以组成北斗星座。
北斗七星是：一天枢、二天璇、三天玑、四天权、五天衡、六闿阳、七瑶光。古人认为北斗七星各有所指，《晋书·天文志》说北斗七星在太微北、枢为天，璇为地，玑为人，权为时，衡为音，开阳(闿阳)为律，瑶光为星。而在道教的神灵系统中，北斗七星成为崇祀的自然神。南宋路时中《无上玄元三天玉堂大法》卷五说北斗七星是上真：第一太星精名玄枢上真，第二元星精名北台上真，第三真星精名九极上真，第四纽星精名璇根上真，第五罡星精名太平上真，第六纪星精名命机上真，第七关星精名玄阳上真。道教称北斗七星为七元解厄星君，居北斗七宫，即：天枢宫贪狼星君、天璇宫巨门星君、天玑宫禄存星君、天权宫文曲星君、天衡宫廉贞星君、闿阳宫武曲星君、瑶光宫破军星君。北斗七宫合左辅右弼二星，即洞明宫外辅星君，隐光宫内弼星君，共有九宫星君，称为九皇，或北斗九皇、北斗九宸。道教的禹步玄斗，即指北斗九宸应化分精而为九神。
道教的北斗崇拜，衍生出修行的斗法。暗喻正一之法的金锁流珠(5)，论述了与禹步相关联的斗法。《金锁流珠引》卷五记载的斗法有："衣斗、履斗、飞斗、戴斗、顺斗、倒斗、反斗、横斗、低斗、逆斗、昂斗、坐斗、行斗、卧斗、指斗、魒斗、务斗、魁斗、刚斗、柔斗、阴斗、阳斗、邪斗、正斗、收斗、捕斗、诛斗、禁斗、弘斗等法。
并以禹步相添，正行正一之法，立能兴动风雨，天地顺心。"道教如此丰富的斗法，具有北斗崇拜的特征。例如所谓卧斗，是在睡卧之际，存七星在身，使魂魄不走，万炁归宫，则外邪不敢干试。履斗、戴斗又称为戴履斗，所谓戴履斗，是头上戴斗，足下踏斗，此法用于驱邪。《道法会元》卷二百五十记载九种斗名：飞斗、灵升斗、击魁斗、出斗、入斗、合纬斗、披斗、指罡斗、豁落斗，此九斗皆不离北斗，并要依式步罡。道教认为出入斗中，身强炁盛，延年益算，万邪皆避。
道教的禹步承袭先秦禹步祛灾的功能，并进一步融入了神仙信仰的内容。《金锁流珠引》卷二说："禹步，求长生、克灾害等用之。"《金锁流珠引》卷五说："能知三五禹步之宗门，即入长生不死之道，此法妙秘，不传非人。"《无上玄元三天玉堂大法》卷二十五《三五步罡法》说："步罡者，强身活炁之法，安魂制魄之诀也。"道教认为护身延生，莫大于斗真；拘魂炼阳，尤先于罡炁。五代孙夷中《三洞修道仪》说："授正一箓后，方可为人章醮。"而在传授的经箓中，就有《禹步星罡》一卷。在道教传授的法箓中，就包括有禹步箓。道教的修仙炼真，降魔制邪，都以禹步为行法的基础。这就是所谓一切法一切行持，非斗真不能通真应。
道教禹步法的另一特点是与八卦配合。行法时在醮坛铺设罡单，或以清净白灰作星图及八卦之数，按八卦星图走罡步。在行步罡踏斗法术时，高功立于地户巽上，面向神坛，握固闭气，叩齿存神。然后先举左足，踩于离卦，右足踩坤卦；左踩震卦，右踩兑卦，左从右并作兑卦，右踩艮卦，左踩坎卦，右踩乾卦；左踩天门，右踩人门，左从右并在人门上立。足踩九宫八卦，即为九迹，如此反复进退三次，称为三反，方闭目存神，调气归息。步罡踏斗之宗教意蕴，是将醮坛转换为神界，高功踏禹步，掐指诀，念咒语，手舞足蹈，飞蹑罡步，如扶摇直上九万里之势，遥想行走于银河星汉，步入天界，会请神真下降醮坛。
道教的禹步之法，因与握固闭气、掐诀存想等法术配合，要掌握禹步之真髓并非易事。一般须先习五气一年，再习三步九迹星纲一年，经两年修习，方可临坛步罡行法。步罡踏斗是道教斋醮常用法术，宋马令《南唐书·方术传》载道士谭紫霄："寓庐山栖隐洞，其徒百余人。有道术，醮星宿，事黑煞神君，禹步魁罡，禁沮鬼魅，禳祈灾福，颇知人之寿夭。"在历代文士的诗文小说中，也不乏禹步的记载。这里试举数例： 唐元稹《开元观闲居酬吴士矩侍御三十韵》诗曰："禹步星纲动，焚符灶鬼詹。"
五代徐铉《步虚词》诗曰："整服乘三素，旋纲蹑九星"。
宋文同游青城山。观张天师誓鬼碑，有感而作《誓鬼碑》诗曰："谁能识奥诀，禹步学魁罡"。
《卦神演义》第二十四回《渭水文王聘子牙》载武吉失手误杀门军王相，文王定罪抵命，武吉哀求姜子牙救命，"子牙三更时分，披法伏剑，踏罡步斗，掐诀结印，随与武吉厌星。"《三国演义》卷二十一《孔明秋夜祭北斗》写诸葛亮病重，在军帐中设香花祭物，行法祈禳北斗。"日则计议伐魏，夜则步罡踏斗。姜维入帐，正见孔明披发仗剑，踏罡步斗，压镇将星。"道教认为祈禳北斗，可以消灾解厄，保命延生。由此可见，禹步的确是道教的重要法术，《洞神八帝元变经·禹步致灵》说："此为万术之根源，玄机之要旨。"
三、步罡踏斗的象征意义
禹步之法，先举左足，一跬一步，一前一后，一阴一阳，初与终同步，置足横直，步如丁字，以象阴阳之会。这种三步九迹，寓意三元九星，三极九宫，以应太阳大数。禹步是法天地造化之象，日月运行之度。道教认为禹步百日，诵咏斗章，可以与神潜通。
在中国传统文化中，"三"、"九"都是具有神秘意义的圣数。禹步的三、九亦具神秘的特征，但道教的禹步还蕴涵丰富的思想义蕴。道教禹步的三步寓指三元、三极，三元是人身之元精、元气、元神，又指上元天罡、中元人罡、下元地罡；三极指天、地、人三才至极之道，北斗枢、璇、玑三星即为代表。宋路时中《无上玄元三天玉堂大法》卷十九说："夫步罡者，飞天之精，蹑地之灵，运人之真，使三才合德，九炁齐并，鬼神转旋天地，一步一指，一转一旋，造化中全神明在左。"步罡踏斗就是以方丈罡单，象征上天北斗，法师禹步于罡单，仿佛凝聚身中之三元，踩于北斗九星之上，置身三极九宫之中，无怪乎步罡踏斗有如此通神之法力了！
禹步斗罡，共有九步，各有其象征意义。宋路时中《无上玄元三天玉堂大法》卷十九说：一步像太极，二步像两仪，三步像三才，四步像四时，五步像五行，六步像六律，七步像七星，八步像八卦，九步像九灵。
道教还用日月运行来阐释禹步，显示禹步之道取法自然。
《禹步斗罡天策论》说："其禹步者，法乎造化之象，日月运行之度也。一月一交，一交三旬。三旬者，盈数也。一时三月九旬，是以一步一交，三迹象一时也。并足象天地交也。秋冬之孟，阴神也，故生杀制御用春秋，收藏积聚用冬夏。又云三步九迹者，法象三光九炁也。十二迹者，法于律吕也。又十五迹者，法三五之数也。因用制宜，存乎法诀。"(6)
张天师世传的三五飞步之术，其实就是三五飞步罡法，宋代通行的豁落斗罡法，正是三五禹步之枢要。《无上玄元三天玉堂大法》卷十九说：禹步之法，世皆失其真也，盖世人多能言之，不能得之，得而不行，行而不专，故多不验，今世所行豁落斗，乃三五禹步之枢要，河图错综之数，岂特轻视为寻常所传差误，而不能变化通灵尔，今特正其讹而传其真。三五之神，贯通天地。
此豁落斗，即河图豁落罡，又名九灵罡，或九灵祖罡。此法被视为步法之祖，禹步之宗。这种罡步的特点，是以节气顺逆，游行九宫，纵横皆十五步，其数与河图络绎错综，以成三才之道，经天纬地之数。法师行飞神之术，要步河图豁落罡，只要心通九星，足蹑九灵，身全九炁，自能通达。九灵罡的三五禹步，又称为三五步罡，它基于道教一生二、二生三的哲学思想。三五具有"道"的象征意义，南宋道士白玉蟾以五行解释五步，"罡步多以五步推五行生克步之。如猫犬之伏蛇，进五步，退亦五步，进七退亦七，四方按五行生成之数，及至蛇伏，然后害之。禹步惟五能合五行，久久升举，如八门遁甲、太乙六壬、孤虚之法，大要在罡步也。"(7)
《无上玄元三天玉堂大法》卷二十五《三五步罡法》解释三五说：三象征道之三清，天地人之三才，神界之三元，人身之三部；五象征道之五老，上天之五星，大地之五岳，人身之五脏。人修三五秘法，使三田聚宝，五炁朝元，达到神全炁满，作为天地万物之灵的人，手指足履皆能合真，步罡之法才能贯通天地。
道教的步罡踏斗在行用中，逐渐形成一些禁忌规定，对此南宋高道白玉蟾有讨论。
《海琼白真人语录》卷二论罡步禁忌说：“今之人履魁蹑斗，夫岂知有大禁忌者存。且如经云："子欲登真，莫触真人，真人第三星也。"又曰："子欲召灵，莫塞天门，天门文曲星是也"。凡步斗之法，切忌干罡犯纪。如脚步横截而过，是谓之干罡。如脚步误踏而进，是谓之犯纪。如干犯之时，随即就其星首谢可矣。
明周思得《上清灵宝济度大成金书》卷二十四说步罡有三戒："其一飞步不许秉简。谓法师端简朝谒及将飞谒，以简付侍职，然后袖手掐诀步罡，次授简伏神。其二飞步不许倒行。谓法师步至四五六三位，宜自第四位回身，向后顺行，至第六位复回身，向前步去，并不得倒退步回。其三飞步不许单足。谓法师每进左足在一宫，即以右足合之。"
高功在步罡踏斗时，还有以下法术配合：
1罡诀
罡诀即道教的手诀。《太上助国救民总真秘要》说："禹步罡斗掌目之诀，为道之大要，法之元纪也。步罡者，乘于正气以御物。诀目者，主于神机而运化。修仙炼真，劾召制伏，莫不资之于此矣。"道教的罡诀多达七百余目，它是按四维八方，自手指的四指根逐节数，共十二目，以象征十二辰，从中又分出八卦、七星、九宫、三台，结出各种手印，各主其所行之事。其中中指中文的玉清诀和左侧的北帝诀，被认为总三界万事，在罡诀中最为重要。所谓手指足履，莫非合真，即指步罡掐诀的有机配合。
2罡咒
罡咒是步罡时念的咒语，是颂神制邪的口诀。法师步罡要念咒语，分四言、五言或七言的形式，每一种罡法都有咒语。掐手诀要念相应的咒语，这就是步罡手掐足履口念。明周思得《上清灵宝济度大成金书》卷二十三记载的九灵飞步罡法，法师步罡的九步，每一步都有咒语。
《道法会元》卷一百七十二的步斗咒说： “白炁混沌灌我形，禹步相推登阳明。天回地转步七星，蹑罡履斗齐九灵。百神助我断妖精，恶逆催伏邪魔倾。众灾消灭我长生，我得长生朝上清。急急如太上律令敕!
3存想
法师步罡掐诀的时候，要伴随存想的法术(8)。《灵宝玉鉴》卷七载掐九凤破秽罡诀的存想内容：法师存想九凤破秽真官，骑九首凤凰，左执碧霞琉璃宝钟，右执杨枝，在法师前遍洒神水，清肃坛场氛葩。凤凰口吐炎炎之焰，烧荡阴邪氛秽，经过这一存想过程，使坛场内外洁清。道教的变神步罡法，法师经过一系列的存想过程，最后想金光真炁，交映我身，随方应化，步罡行持。
步罡时足手心三者的配合尤为重要，《无上玄元三天玉堂大法》卷一说："步罡之法在乎足，足所履之，手亦运焉；手运之际，心亦存焉。如此则为步罡，否则不惟无应，又无益也。"
受道教影响的南方少数民族宗教，其祭祀仪式中也有跳神的禹步，法师们称为"踩八卦"、"踩九州"。在"踩九州"的法事中，法师唱道："酬还良愿祭五岳，制邪扶正踩九州。不祭五岳不成愿，不踩九州哪成罡。"(9)它借用八卦乾、坎、艮、震、巽、离、坤、兑与中宫九个方位，象征古代九州地名，作为禹步的周旋之地，法师一边走禹步一边唱：一拜冀州第一坎，二拜九离到南阳，三拜卯上震青州，四拜酉兑过西梁，五拜亥乾雍州地，六拜巳巽徐州城，七拜申坤荆州界，八拜寅艮兖州城，行坛弟子入中宫。(10)
南方少数民族的踩八卦、踩九州的唱词，使禹步更加通俗化、形象化。在踩九州的禹步表演中，法师心中有无形的八卦图，结合巫词的八卦九宫方位，存想祭坛为九重之天，按斗宿魁罡之象，九宫八卦之图而踏之，便可飞神敷奏，伏邪破鬼。如此看来，南方少数民族禹步与道教禹步确有深厚的渊源关系。